Prvá písomná zmienka o Prievidzi pochádza z roku 1113 z listiny Zoborského opátstva. Mestské práva dostalo mesto 26. januára 1383 od kráľovnej Márie. Prievidza získala výsady ako platenie dávok, konanie trhov, voľbu farára a richtára, stavanie mlynov, lovenie rýb, slobodný rozvoj remesiel, predaj výrobkov, vyberanie mýta a ochranu kráľovnej. V roku 1666 prichádzajú do mesta piaristi a ich zásluhou tu bol postavený barokový kostol (v súčasnosti známy ako Piaristický kostol) a kláštor, ktorý sa stal strediskom kultúry a školstva.
Mesto sa nachádza na okraji západného Slovenska, na východnom okraji Trenčianskeho kraja. Leží približne v strede Hornonitrianskej kotliny a ohraničuje ho z východu pohorie Vtáčnik a Žiar, zo západu Malá Magura. Prievidzou preteká rieka Handlovka, ktorá za mestom (medzi Košom, Opatovcami a Laskárom) ústi do Nitry. Stred mesta leží v nadmorskej výške 280 m.
Centrom mesta vedie cesta I/64 (Nitra – Žilina), ktorú na južnom okraji križuje I/9 (Trenčín – Zvolen). Od Nitry sem smeruje hlavná železničná trať, na ktorú sa napája trať do Hornej Štubne a Nitrianskeho Pravna. Prievidza je vzdialená 60 km južne od Žiliny, 36 km západne od Žiaru nad Hronom, 30 km severovýchodne od Partizánskeho a 35 km východne od Bánoviec nad Bebravou. Najbližším mestom sú 3 km vzdialené Bojnice.
Najstaršie osídlenie
Hornonitrianska kotlina bola osídlená už v strednom paleolite, čo dokladajú bohaté paleontologické nálezy z Bojníc aj Prievidze. Prvou objavenou lokalitou je Prepoštská jaskyňa v Bojniciach, nachádzajúca sa na juhozápadnom okraji travertínovej kopy pod farským kostolom sv. Martina. Našli sa tu početné kostrové pozostatky viacerých druhov vyhynutých zvierat (ako mamuty, srstnaté nosorožce, medvede atď.), taktiež väčšie množstvá štiepaných kamenných nástrojov. Prvý systematický výskum jaskyne sa uskutočnil už v roku 1927, no presnejšie datovanie bolo urobené až v 60. rokoch 20. storočia.
Ďalším zdokumentovaným náleziskom paleontologického materiálu, objaveným v roku 1964, je travertínová kopa v severovýchodnej časti hradnej priekopy Bojnického zámku. Tu sa v profile vysokom 10 metrov nachádza až 11 polôh s výrobnými štiepnymi nástrojmi z paleolitu. Táto lokalita bola podľa datovania osídlená už pred približne 100 000 rokmi (v interglaciáli ris–würm).
Poslednou lokalitou s osídlením v paleolite je okolie Mariánskeho vŕšku v Prievidzi, ktorý však skôr slúžil neandertálcom ako predsunutá základňa pri love, pričom bojnické lokality boli centrom a zimným sídlom. Tieto tri lokality patria k najstarším pravekým osídleniam v strednej časti Slovenska.
Obdobie neolitu je však v Hornonitrianskej kotline veľmi slabo doložené, čo je zapríčinené hlavne prvotným amatérskym výskumom Prepoštskej jaskyne, keď došlo k premiešaniu nálezov a nemožnosti presnejšieho určenia ich veku. Spoľahlivo datovaný je len nález kamennej sekery pri Hradci.
